民国十五年（1926）二月，商办宣芜广长途汽车股份有限公司（设宣城）有载客汽车10辆，开行芜湖至湾；宣城至湾（时湾未建公路桥）班车。民国十九年（1930），皖省芜当独立段在芜湖设江岸、北关汽车站，有汽车10辆，经营芜湖至当涂县客货运输。民国二十二年（1933），商人吴兴周在芜湖二街开办京芜西段长途汽车公司，承租京芜公路西段（芜湖至慈湖）行车路权，以汽车12辆，经营芜湖至当涂、南京客运，沿线设站点20个。民国二十四年（1935），安徽省公路管理局芜屯车务管理处，设芜湖总站和新市口分站，有汽车43辆，经营芜屯线客货运输。抗日战争伊始，汽车运输业内迁，或应征军用，长途运输一度中断。抗战期间，日、伪开办华中铁运公司、三本洋行及义丰汽车运输行，有汽车8辆，经营芜湖至当涂（小丹阳、博望）、南京、繁昌（横山镇）、湾、黄池、水阳等地的客货运输。抗战胜利后，芜湖总站、新市口分站恢复运营；民国政府交通部公路总局第一运输处建立国营芜湖业务所（后改为一等汽车站），共同经营芜屯、芜宁两线客货运输。时有私营大昌汽车运输公司、义昌运输行、芜湖县第一运输合作社、合记中兴汽车运输公司、华兴汽车商行等5户，挂牌开业，共有客货汽车14辆（车主10人），开行南陵、青阳、宣城、黄池、河沥溪及南京、江西等地。
1949年4月，芜湖市军管会公用事业部交通处，接管民国政府交通部公路总局第一运输处芜湖运输段的汽车10辆。另有来自南京的商车8辆（车主9人），相继恢复运输。此后，安徽省芜湖汽车运输公司（始称“皖南区公路局”）、芜湖市第一运输公司（始称“芜湖市搬运公司”）、芜湖市汽车运输公司，次第建立。公路运输业出现国营、集体经济成份。1978年后，又增设芜湖市第二运输公司（始称“第二搬运公司”）和装卸运输公司。迄至1985年，全市5个公路运输企业（含集体所有制3个）共有客、货汽车队14个（含集体车队8个），起重、运输、装卸队10个和三轮车站。职工总数6143人（含集体4278人）。各类载客汽车192辆，7929座位；载货汽车688辆，450925吨位；挂车87台，其它机动车63辆，三轮客车31辆；板车637辆。
一、安徽省芜湖汽车运输公司
安徽省芜湖汽车运输公司始名皖南区公路局，成立于1949年6月15日。7月20日，由屯溪迁址芜湖市，时为政企合一单位。职工714人。经管皖南1市、20县的路政、监理、运输业务。1956年7月，接管芜湖市公私合营的商车12辆（折股金23780.29元），私方人员12名。后因体制多变，十三易名称，八更隶属关系，七次调整经管范围。1984年1月1日归属芜湖市交通局领导。翌年1月1日，经管范围由3市11县调整为1市、4县、1山。年末辖客、货汽车队各1个，客货混合车队3个。有载客汽车186辆，7845座位；载货汽车132辆，748吨位；挂车69台，279吨位。职工1508人。在市区设客运站、货运室及零担货运站；芜湖、繁昌、南陵、青阳4县与九华山分设汽车站。
二、芜湖市第一运输公司
始名芜湖市搬运公司，于1951年1月5日成立。下设3个搬运站和装卸、运输、排筏等12个大队；共有独轮车533辆，小板车203辆，载货汽车1辆，扎、放排工具木钩、弯篙等210件；职工2178人。此后，随着机械化运输的发展，市区货运由简易机动车、汽车逐步代替了人畜力车运输。1961年，分出载货汽车45辆、挂车45台，职工280人，另建芜湖市汽车运输公司。1967年，重新发展汽车货运。1982年，分出代管的装卸大队605人，另建芜湖市装卸运输公司。1985年末，辖有汽车队、起重、装卸、运输队及汽车修理改装厂等8个基层组织。共有载货汽车244辆，1305.75吨位；简易机动车32辆，64吨位；拖拉机5台；板车306辆；起重、装卸机械13台。职工2192人。
三、芜湖市汽车运输公司
始建于1961年8月20日。是以搬运公司划出的汽车队全部车辆和驾、修、行管人员及起重装卸队的部分装卸工人为基础组建的地方国营运输企业。下设汽车队（全民所有制）和汽车装卸队（集体所有制），分别核算。始有载货汽车、挂车各45辆，职工280人（全民188人；集体92人）。翌年元月1日起，经营市区汽车货运和汽车装卸业务。1978年，以“全民带集体”形式，先后组建4个集体所有制的客、货汽车队（社），分别实行独立经营核算。1985年末，辖4个货运汽车队（含集体车队3个）及客运“旅游服务社”（集体）、汽车修理厂（全民）。共有载货汽车154辆，1299吨位；挂车6台，26.5吨位；小客车6辆，84座位；其它机动车14辆。职工792人（含集体435人）。
四、芜湖市第二运输公司
始名芜湖市第二搬运公司，组建于1978年2月。原是合并新芜、镜湖、马塘搬运社、三轮车服务站等4个集体所有制单位的人员、车辆改组为4个搬运大队（对外保留三轮车站衔称），分别独立核算。翌年7月18日，开始经营市区客货运输。时有货汽、挂车46辆，其它机动车14辆，板车585辆，机动三轮客车18辆；职工1332人。1985年末，辖3个搬运队、三轮车站及交通车辆厂。共有载货汽车119辆，889.75吨位；挂车10台，40吨位；其它机动车6辆；板车211辆；机动三轮客车31辆。职工1110人。
五、芜湖市装卸运输公司
是以市第一运输公司装卸大队为基础（前身属各区搬运站管理的社会壮工组织，后由搬运公司“代管”，组成“合作性的小集体”，始名“理货大队”，继改装卸大队，单独经营核算）组建的集体所有制企业，成立于1983年1月22日，始有货车18辆，挂车3台，其它机动车6辆板车150辆。职工605人。经营市区汽车货运、车船装卸和理货作业。翌年10月，为发展横向经济，以所属桂花桥、四褐山作业区，卜家山服务站与芜湖市长江路、赭山街道，及芜湖县的澛港、白马、易太，无为县的横柏，含山县的清溪等5个乡的装卸运输组织，结成跨地区的经济联合体--芜湖城乡装卸运输联营处，经营码头物资装卸和理货作业。1985年末，辖货运汽车队2个，人力装卸队1个，卜家山服务站、大桥搬运站及桂花桥、四褐山两个装卸作业区。共有载货车39辆，266.25吨位；挂车2台；其它机动车6辆；板车120辆。职工541人。