1957年，马鞍山开始筹建公共汽车站。1958年2月，始有杨家山至矿区（向山平山头）、工人剧场至老火车站两条公交线路试通车，线路总长19.5公里。次年，增开市区至采石牌坊、工人剧场至马钢三处的营运线路。到1964年底，共开5条公交线路。1971年4月，新开火车站至濮塘公社的公交线路。1972年7月，增辟火车站至4310厂的公交线路。1980年，再辟火车站至佳山公社的公交线路。1985年底，新辟火车站至湖南新村、雨山九村至当涂县城、雨山九村至姑山铁矿等线路。到1987年底，全市共有12条公交营运线，线路总长148.65公里，站点114个。市区公交线路中最长的9.45公里，最短的4.8公里，站距一般在500米左右；郊区线路中最长的36.2公里，最短的5.6公里，站点根据人口集散情况设置，站距不等，平均在1公里左右。
附表3—7马鞍山市公交线路情况表