芜湖，远在春秋时代是吴国的西陲重镇，邑名鸠兹。“芜湖”之称，始于汉代。三国时，吴黄武初年（222）县址迁至今青弋江口的鸡毛山高地，宋代，芜湖开始修筑城垣，南宋建炎年间，城遭兵燹，后经修复，元末重遭兵革之灾，城垣废为瓦砾。明嘉靖年间，因倭寇常扰内犯，危及官民，再议建城。从明万历三年（1575）起，费时六年，新城告竣，周长739丈，高3丈。顺治、乾隆年间，曾两度加固整修城垣。咸丰、同治年间，太平军与清军多次争战，又使城池大半毁损。至光绪二年（1876），芜湖辟为通商口岸，将残破的城垣拓为环城马路，这时的芜湖城区沿着青戈江和长江向北延伸。
清光绪七年（1881），李鸿章长子李经方（伯行）在芜湖投资房地产业，建造了一批房屋；修建了马路和陶塘、烟雨墩等园林。嗣后，芜湖商务局会商办道员许鼎霖拨银二万两，拓建大马路（中山路）和二街等道路，并设立马路工程局，主管市政建设。民国初，由在芜湖的民族资本家及绅商，先后发起和开办了电灯公司、纱厂及铁路、公路、医院、学校等公共设施。其时，芜湖城区东至县城，西达长街，南接青弋江，北连陶家沟、蒲草塘和电灯公司一带。东西长615.9丈，南北宽349.7丈，面积为21.54万平方丈，合计2.5平方公里。
1949年，芜湖解放前，城市面积只有七平方公里，人口有172780人。到1985年芜湖市建成区面积26.6平方公里，市区总人口为502188人。
1951年，初步完成城市规划测量工作，成立市建筑公司。1956年秋，通过社会主义改造，集中芜湖47家私营造厂和木瓦建筑生产合作社，成立市修建公司（今三建公司），承担着城市各项建设任务。六十年代，完成了规划中的地质普查和部分资料的修整补充。1983年，编制并批准实施了《总体规划》。现在，全市已有勘测、给排水、供电、采暖通风等多种专业技术的规划设计和施工安装队伍。除完成市区建设工程外，还承建了皖南、江淮等地区的一些建筑项目；并向坦桑尼亚、尼泊尔、蒙古、埃及、马达加斯加等10多个国家提供了技术援助和劳务工作。
五十年代，我市已建成第一座钢筋混凝土的中山桥。开展沿江沿河防洪治水工程建设；建成了沿江及青弋江两岸防洪墙堤；主要道路安排了排水干管和泵站，形成了排水系统；建成长江路、劳动路、中山南路、团结路、胜利路、褐山路等道路，新建大小桥梁7座。现在，全市共建道路457条，总长173.39公里，总面积为122.1万平方米，改造拓宽了九华山路，安装各种路灯2945盏；新建和改造交通桥梁17座，整治和修建排水系统16个，管渠399条，总长141.18公里；修建江河堤（墙）16.02公里，排水（污）泵站17处，总排水量42.94立方米／秒，改进市区交通状况，保证汛期不受洪涝灾害。
解放前，市区主要交通工具为人力车和轿子。二十年代开始有长途汽车。1953年10月1日，我市是全省开出第一班市内公共汽车的城市，现在除各单位接送客车外，已有147台公共汽车，十一条营运线，成为城市主要交通工具。六十年代前后，芜湖长江火车轮渡和汽车轮渡相继建成通车，沟通了大江南北的交通运输枢纽。建国后，芜湖对外铁路、公路、航运发展迅速。市内有芜宁、芜铜、皖赣、淮南等铁路线连通南京、上海、铜陵、南昌及全国各地城市。
芜湖也是皖南公路运输网中心，对外公路四通八达，有芜宁、芜屯、芜石、芜青、芜合等公路路线。
芜湖是长江沿岸十大港口之一，又是长江溯水而上的最后一个深水港。一年四季，水运繁忙，也是安徽省的外贸港口，建有口岸机构，与日本、泰国、香港等13个国家和地区建立了外贸运输联系。
芜湖的自来水始建于1937年冬，至1946年成立自来水厂。解放后，自来水企业几经变革，目前已有自来水厂四个，设计生产能力19.5万吨／日；建成水站45个。另有单位自备水厂25家，供水量15万吨／日。
1980年，芜湖市以芜钢焦化车间的废气，经改造建设为民用煤气。1984年，部分地区始用煤气。到1985年底，共发展用气户5720家（含部分公用事业）。
解放前，芜湖的房地产多为工商业者所有，会馆、善堂及教会和外侨外商也占有房产。建国后，人民政府没收了官僚房地产，取缔二房东，对私人房地产登记发证，进行公房租赁和社会主义改造，使公房在城市房产中占主导地位。建国以来，开展旧城改造和新区开发，民房日益更新，厂房宿舍鳞次栉比，高楼大厦平地而起，景宇壮观。
芜湖濒临江河，环境优美。江城人民辛勤劳作，建设了四座公园及花坛、花圃和绿地，植树造林，开展了环境卫生和环境保护工作。改善了生产、工作和生活环境。
1949年以来，芜湖城市建设成果卓著。截止1985年，全市基建投资15745.3万元，投入城市维护费7373.23万元，征拨土地35861亩。市区面积203.1平方公里，建成区面积26.6平方公里；改造拓宽了市区干道，交通网络日臻完善，逐步改造旧城，开发新区，使旧社会遗留下来的残破不堪的市廛旧貌焕然一新。
按照城市发展的总体规划，并将贯彻以“工贸并举、综合发展”的方针，努力建设成为轻纺工业为主体，电子技术为先导的对外开放的现代化工业城市。同时，根据城市经济发展需要，芜湖城区将向东向南扩展，以强化“三通”（交通、邮电、流通）为重点的各项基础设施建设。发挥城市多功能作用，进一步成为安徽省沿江地区和皖南的中心城市。